32 #include <Eigen/StdVector> 42 typedef Eigen::Matrix<double, 6, 6, Eigen::DontAlign>
Matrix6d_u;
43 typedef Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::DontAlign>
Matrix4d_u;
71 const Eigen::MatrixXd &A,
72 const Eigen::VectorXd &b,
73 bool prefer_sparse =
false,
74 bool check_symmetric =
false,
75 bool check_det =
false,
76 bool check_psd =
false);
87 std::tuple<bool, std::vector<Eigen::Matrix4d, Matrix4d_allocator>>
89 const Eigen::VectorXd &JTr);
96 template <
typename MatType,
typename VecType>
98 std::function<
void(
int, VecType &,
double &)> f,
100 bool verbose =
true);
107 template <
typename MatType,
typename VecType>
111 std::vector<VecType, Eigen::aligned_allocator<VecType>> &,
112 std::vector<double> &)> f,
114 bool verbose =
true);
Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector2d > Vector2d_allocator
Definition: Eigen.h:52
std::tuple< bool, Eigen::Matrix4d > SolveJacobianSystemAndObtainExtrinsicMatrix(const Eigen::Matrix6d &JTJ, const Eigen::Vector6d &JTr)
Definition: Eigen.cpp:121
Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4d > Vector4d_allocator
Definition: Eigen.h:54
Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix6d > Matrix6d_allocator
Definition: Eigen.h:51
Eigen::Matrix4d TransformVector6dToMatrix4d(const Eigen::Vector6d &input)
Definition: Eigen.cpp:92
Definition: EigenHelperForNonRigidOptimization.h:33
Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4i > Vector4i_allocator
Definition: Eigen.h:53
std::tuple< bool, std::vector< Eigen::Matrix4d, Matrix4d_allocator > > SolveJacobianSystemAndObtainExtrinsicMatrixArray(const Eigen::MatrixXd &JTJ, const Eigen::VectorXd &JTr)
Definition: Eigen.cpp:139
Eigen::Matrix< double, 6, 1 > Vector6d
Definition: Eigen.h:38
Eigen::Vector6d TransformMatrix4dToVector6d(const Eigen::Matrix4d &input)
Definition: Eigen.cpp:104
std::tuple< bool, Eigen::VectorXd > SolveLinearSystemPSD(const Eigen::MatrixXd &A, const Eigen::VectorXd &b, bool prefer_sparse, bool check_symmetric, bool check_det, bool check_psd)
Function to solve Ax=b.
Definition: Eigen.cpp:37
Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector6d > Vector6d_allocator
Definition: Eigen.h:55
std::tuple< MatType, VecType, double > ComputeJTJandJTr(std::function< void(int, VecType &, double &)> f, int iteration_num, bool verbose)
Definition: Eigen.cpp:168
Definition: PinholeCameraIntrinsic.cpp:33
Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4d > Matrix4d_allocator
Definition: Eigen.h:50
Eigen::Matrix< double, 6, 6, Eigen::DontAlign > Matrix6d_u
Definition: Eigen.h:42
Eigen::Matrix< double, 4, 4, Eigen::DontAlign > Matrix4d_u
Definition: Eigen.h:43
Eigen::Matrix< double, 6, 6 > Matrix6d
Extending Eigen namespace by adding frequently used matrix type.
Definition: Eigen.h:37